Katharina Hertkorn hat am KIT studiert und wurde 2015 an der Fakultät für Informatik promoviert. Im Wissenschaftsverlag des KIT ist soeben ihre Publikation Shared Grasping: a Combination of Telepresence and Grasp Planning erschienen. In KSP Portrait erfahren Sie Näheres über Autorin und Werk.
Weitere biographische Informationen und Kontaktdaten finden Sie am Ende dieses Beitrags.
1. Soeben ist ihre Veröffentlichung „Shared Grasping: a Combination of Telepresence and Grasp Planning“ erschienen: Wie würden sie den Inhalt in drei, vier Sätzen zusammenfassen?
“Shared Grasping” beschreibt einen neuen Ansatz, um Teilautonomie für Greif- und Manipulationsaufgaben in einem Teleoperationssystem umzusetzen. Dieser neue Ansatz ist durch zwei Assistenzfunktionen sowie einem intuitiven Benutzerinterface, das haptische Rückkopplung und visuelle Assistenz kombiniert, realisiert worden. Die Assistenzfunktionen unterstützen den Operator des Teleoperationssystems durch eine schnelle Greifplanung, die die Stabilität der Griffe erhöht, sowie durch virtuelle Bahnen, die das Positionieren der Hand relativ zum Objekt erleichtern. Benutzerstudien zeigen, dass im teilautonomen System die Arbeitsbelastung des Operators verringert wird sowie der Grad an Aufgabenerfüllung steigt. Zusätzlich bleibt die hohe Immersion des Operators in die entfernte Umgebung bestehen, wenn die Assistenz benutzt wird.
2. Was war Ihre Motivation diese Buch zu schreiben, wie kamen Sie zu diesem Thema?
Das Buch ist die Veröffentlichung meiner Doktorarbeit.
3. Wie lange hat es gedauert von der Idee bis zum fertigen Manuskript?
4-5 Jahre.
4. Stichwort „Manuskript“: Schreiben Sie an einem PC, Notebook, Tablet oder mit dem Stift?
Ich schreibe am PC und am Notebook.
5. Gibt es bestimmte Werkzeuge, Services oder Techniken, die Sie beim Schreiben als besonders hilfreich empfinden?
Latex sowie die Koma – Dokumentation.
6. Was bereitet Ihnen beim Schreiben die größte Freude und was nervt sie dabei am meisten?
Das Feilen am Ausdruck durch iteratives Korrigieren empfinde ich am nervigsten, das Aufsetzen der Struktur sowie das Erstellen von Grafiken, die meine Gedanken visualisieren, am kreativsten.
7. Wie entspannen Sie während des Schreibprozesses? Was tun Sie um abzuschalten, um sich zu erholen?
lange Spaziergänge / Joggen sowie Musizieren.
8. Wenn Sie es sich wünschen dürften: Welchen Bestseller der Wissenschafts- oder Literaturgeschichte hätten Sie gerne selbst geschrieben?
Douglas Adams “The Hitchhiker’s Guide to the Galaxy”.
9. Wenn Sie drei andere, aktuelle Veröffentlichungen zu ihrem Fachgebiet empfehlen dürften, welche drei wären das?
Y. Zheng and K. Yamane. “Ray-Shooting Algorithms for Robotics”. In: Algorithmic Foundations of Robotics X. Ed. by E. Frazzoli, T. Lozano-Perez, N. Roy, and D. Rus. Vol. 86. Springer Tracts in Advanced Robotics. Springer Berlin Heidelberg, 2013, pp. 105–121. ISBN: 978-3- 642-36278-1. DOI: 10.1007/978-3-642-36279-8_7.
J. Bohg, A. Morales, T. Asfour, and D. Kragic. “Data-Driven Grasp Synthesis – A Survey”. In: IEEE Trans. on Robotics 30.2 (2014), pp. 289–309. DOI: 10.1109/TRO.2013.2289018.
T. Schmidt, K. Hertkorn, R. Newcombe, Z.-C. Márton, M. Suppa, and D. Fox. “Robust Realtime Tracking with Visual and Physical Constraints for Robot Manipulation”. In: Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA). May 2015, pp. 119–126. DOI: 10.1109/ICRA.2015.7138989.
10. Sie haben Ihr Buch in „KIT Scientific Publishing“, dem Wissenschaftsverlag des KIT, veröffentlicht. Warum haben Sie sich für diesen Verlag entschieden?
Einfacher Prozess bei der Veröffentlichung der Doktorarbeit.
2003-2009: Studium der Technischen Kybernetik in Stuttgart. Diplomarbeit: Erweiterung eines passivitätsbasierten Reglers für haptisches Rendering. Studienarbeit: Verkehrsabhängige Lichtsignalsteuerung bei perfekter Fahrzeugdetektion. 2008: Auslandsaufenthalt am Institute of Technology in Linköping, Schweden. seit 2009: wissenschaftliche Mitarbeiterin beim Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt, Institut für Robotik und Mechatronik in Oberpfaffenhofen. In dieser Zeit (Mit-)Autorin von 24 wissenschaftlichen Veröffentlichungen; Haupttätigkeiten im Bereich Teleoperation, Telepräsenz, Greifplanung, virtuelle Realität sowie Teilautonomie.
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